לפי המסורת נפטרה רחל אמנו בי"א בחשון (שנת ב'ר"ט; וסדה"ק גרס: ב'ר"ז), ונקברה על אם הדרך. רחל אשת יעקב אבינו היתה בת ל"ו שנים עת שילדה את בנימין, ובהקשותה ללדת נפטרה. רחל לא נקברה כשאר אימהות ואבות האומה במערת המכפלה שבחברון, אלא "וַתָּמָת רָחֵל וַתִּקָּבֵר בְּדֶרֶךְ אֶפְרָתָה, הִוא בֵּית לָחֶם. וַיַּצֵּב יַעֲקֹב מַצֵּבָה עַל קְבֻרָתָהּ, הִוא מַצֶּבֶת קְבֻרַת רָחֵל עַד הַיּוֹם" (בראשית לה, יט-כ).
המדרש מתאר כי בעת שיצאו ישראל לגלות לאחר חורבן המקדש הראשון, בדרכם לבבל עברו ליד קברה של רחל והיא התפללה לה' ובקשה רחמים על בניה. בתשובה נאמרו לה הפסוקים המפורסם מספר ירמיה (לא, יד-טז): "כֹּה אָמַר ה': קוֹל בְּרָמָה נִשְׁמָע, נְהִי בְּכִי תַמְרוּרִים רָחֵל מְבַכָּה עַל בָּנֶיהָ, מֵאֲנָה לְהִנָּחֵם עַל בָּנֶיהָ כִּי אֵינֶנּוּ. כֹּה אָמַר ה': מִנְעִי קוֹלֵךְ מִבֶּכִי וְעֵינַיִךְ מִדִּמְעָה, כִּי יֵשׁ שָׂכָר לִפְעֻלָּתֵךְ נְאֻם ה' וְשָׁבוּ מֵאֶרֶץ אוֹיֵב, וְיֵשׁ תִּקְוָה לְאַחֲרִיתֵךְ נְאֻם ה', וְשָׁבוּ בָנִים לִגְבוּלָם".
מבנה מצבת הקבר של רחל אמנו כפי שהוא היום, שופץ וטופח במאה ה-19 למנינם, על ידי ר' משה מונטיפיורי, אשר בין מפעליו האדירים הוסיף גם שורת אבנים בכותל המערבי.
